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障碍物行进道路预测方法、装置以及程序

来源:老子有钱   发布时间:2019-11-26   点击量:6

障碍物行进道路预测方法、装置以及程序

本发明提供一种障碍物行进道路预测方法、装置以及程序,即便在复杂交通环境下也能够适当地预测障碍物的行进道路。为了这一目的,基于障碍物的位置以及内部状态来预测该障碍物可能选取的行进道路,并在此预测之际对至少一个障碍物进行多条行进道路的概上的率预测,在障碍物存在多个的情况下,求解所预测到的多个障碍物可能选取的行进道路之中不同的障碍物彼此相互干涉的行进道路,并使此相互干涉的行进道路之中已进行概率预测的行进道路的预测概率降低,计算出包含此预测概率降低后的行进道路的多条行进道路的每个被实现的概率。

之后,输出部35在本车Ctl与特定障碍物Os之间的冲突概率即干涉度rs超过规定阈值的情况下从显示部352显示信息、或者从警告音发生部353发出警告音(步骤S30)。

另一方面,本车行进道路生成部33利用传感器部2探测到的本车信息而生成本车的行进道路(步骤S28)。具体而言,本车行进道路生成部33生成本车保持现状不变行驶时的轨迹。此外,如果传感器部32可以探测白线等路面环境的话,则还可以生成与可行驶的车道数相应的轨迹。此步骤S28与步骤S22〜S27的处理并行进行。

图13是示意性地表示特定障碍物之轨迹的图。

除此以外,还可以将GPS(GlobalPositioningSystem)作为位置检测单元而援用。在此情况下,能够通过参照GPS存储的三维地图信息来进行传感器部所探测到的物体的位置信息及移动信息的修正。进而,还可以通过将GPS的输出相互进行通信而使之作为传感器部发挥功能。在任一情况下都能够通过援用GPS而实现高精度的行进道路预测,并能够使预测结果的可靠性进一步改善。

另外,本发明所涉及的障碍物行进道路预测方法的特征是,在上述技术方案中,还包括:基于上述移动体的位置以及内部状态生成上述移动体的行进道路;和计算在上述行进道路生成中所生成的上述移动体的行进道路与在上述概率计算中对每条行进道路计算出概率后的上述障碍物可能选取的所有行进道路的每个之间的冲突概率。

接着,障碍物行进道路预测部22对障碍物抽取部3所抽取出的多个障碍物可能选取的行进道路以概率方式进行预测(步骤S13)。此步骤S13中对各个障碍物所进行的具体行进道路预测处理与上述实施方式2中的特定障碍物的行进道路预测处理(参照图11以及图12)相同。在以后的说明中,设传感器部2所探测到的障碍物的总数为I,对于一个障碍物Oi(1<i<I,i为自然数)进行Ni次生成轨迹的运算(I以及Ni均为自然数)。

图20是表示本实施方式4所涉及的障碍物行进道路预测方法之处理概要的流程图。首先,在传感器部32中对处于规定范围的物休相对于本车Ctl的位置以及内部状态和本车的位置以及内部状态进行探测,并将探测到的信息保存在存储部10中(步骤S21)。

在图18中,对时空的各区域中的轨迹集合{Pi(n)}(i=1,2)的每单位体积的密度赋予该时空的各区域中的障碍物Oi的时空概率密度。从而,在本实施方式2中就可以求解障碍物Oi通过三维时空上的规定区域的概率。

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